Das japanische Bogenschießen gilt gemeinhin als die älteste (oder erste) Waffengattung der Samurai, die von ihren Kriegsnutzen her "überholt" war.

Schon die entscheidenden Schlachten vor Beginn des Tokugawa-Shogunats zum Ende des 16. Jahrhunderts wurden durch den Einsatz von Musketen entschieden. Das Üben mit dem Bogen konzentrierte sich höchstens noch auf Jagdzwecke und entwickelte sich zu einem Üben als Selbstzweck (Do). Etwas sehr vereinfacht: Das Budo war entstanden - der Weg des Kriegers, analog zu anderen Do-Künsten.

Kyudo als Weg, als Dô, wurde ab etwa 1650 erstmalig als Begriff anstelle von Kyu Jutsu von Morikawa Kozan (Yamato Ryu) verwandt.